روبات هاي بزرگ براي حركت بازوهاي سنگين خود نياز به عملگرهاي قدرتمند دارند. از طرفي، بزرگي سازة بازوها سرعت حركت آنها را به شدت محدود مي سازد. براي رفع اين محدوديت ها، روبات هاي انعطاف پذيري با بازوهاي سبك طراحي مي شوند. در اين مقاله، يك روش جديد اجزاء محدود براي مدلسازي و شبيه سازي رفتار ديناميكي بازوهاي انعطاف پذير با استفاده از مكانيك هاميلتوني ارائه شده است. در اين مدل، تمامي عبارات غيرخطي، مانند آثار ديناميكي بين بازوها در نظر گرفته شده است. يك برنامه MATLAB براي مدل سازي و شبيه سازي انعطاف پذيري روبات و اثرات آن در رفتار ديناميكي حركت بازوها توسعه داده شده است. نتايج شبيه سازي اهميت اثر انعطاف پذيري و تأثير آن بر خطاي مجري نهايي را نشان مي دهد.